https://chaxist.github.io/Personal blog site of Chaxist. 2026-03-29T17:09:58+08:00 jst https://chaxist.github.io/ Jekyll © 2026 jst /assets/img/favicons/favicon.ico /assets/img/favicons/favicon-96x96.png 2026-03-28T18:00:00+08:00 2026-03-29T17:09:30+08:00 https://chaxist.github.io/posts/low-memory-astar/ jst

低内存占用Astar算法-基于栅格地图 在机器人导航（例如基于 ROS 的 30m×30m，分辨率 0.05m 的局部代价地图）或者游戏寻路开发中，A(A-Star) 算法是最常用的寻路算法。然而，在标准的面向对象实现中，A 算法的内存占用和频繁的动态内存分配往往会成为性能瓶颈。 先来算一笔账：在一个 600×600（总计 360,000 个栅格）的地图上，一个标准的 Node 节点通常这样定义： struct Node { uint16_t g; // 2B (起点到当前节点的代价) uint16_t h; // 2B (启发式预估代价) uint16_t x, y; // 4B (坐标) Node *parent; // 8B (64位机器上的指针) NodeState s...

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ROS2 DWB 局部规划器深度优化：零动态内存分配的 BFS 算法

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Linux 动态库卸载：dlclose 无法卸载 ROS 插件

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A*算法

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极致瘦身：Linux C/C++ 动态库裁剪优化的五步指南