低内存占用Astar算法-基于栅格地图 在机器人导航（例如基于 ROS 的 30m×30m，分辨率 0.05m 的局部代价地图）或者游戏寻路开发中，A(A-Star) 算法是最常用的寻路算法。然而，在标准的面向对象实现中，A 算法的内存占用和频繁的动态内存分配往往会成为性能瓶颈。 先来算一笔账：在一个 600×600（总计 360,000 个栅格）的地图上，一个标准的 Node 节点通常...

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